东汉末年，朝政腐败，再加上连年灾荒，老百姓的日子非常困苦。巨鹿人张角见人民怨恨官府，便与他的弟弟张梁、张宝在河北、河南、山东、湖北、江苏等地，招收了五十万人，举行起义，一起向官兵进攻。
没有几天，四方百姓，头裹黄巾，跟随张角三兄弟杀向官府，声势非常浩大。汉灵帝得到各地报告，连忙下令各地官军防备。又派中郎将卢植、皇甫嵩、朱隽率领精兵，分路攻打张角兄弟的黄巾军。
张角领军攻打幽州地界，幽州太守连忙召校尉邹靖商议，邹靖说幽州兵少不能抵挡。建议写榜文到各县招募兵马。
榜文行到涿县，引出一名英雄，这人姓刘名备，字玄德。因家里贫寒，靠贩麻鞋、织草席为生。这天他进城来看榜文。
刘备看完了榜文，不觉感慨地长叹了一声。忽听身后有个人大声喝道∶“大丈夫不给国家出力，叹什么气？”
刘备回头一看，这人身高八尺，豹子头，圆眼睛，满腮的胡须像钢丝一样竖着，声音像洪钟，样子十分威武。那人对刘备说他姓张名飞，字翼德，做着卖酒、屠宰猪羊的生意。他愿意拿出家产作本钱，与刘备共同干一番大事业。
刘备、张飞两人谈得投机，便一起到村口的一家酒店饮酒叙话。
这时，一推车大汉进店饮酒。刘备留神一看，这人有九尺高，胸前长须飘飘，脸色好像红枣一样，长一双丹凤眼，两条卧蚕眉，相貌非常威武雄伟。刘备连忙起身，邀他过来同坐，并请问姓名。
那人说∶“我姓关名羽，字云长，因乡里恶霸仗势欺人，我一怒杀了恶霸，逃到外乡避难已有五、六年了。”刘备、张飞听了都很敬佩，也将自己的志愿告诉了关羽。关羽听了也非常高兴。
酒后他们一同来到张飞的庄上，只见庄后有一座桃园，园中桃花灿烂，景色很美。第二天，三人在园中焚香礼拜，宣誓结为异姓兄弟，三人按年岁认了兄弟，刘备做了大哥，关羽第二，张飞最小，做了弟弟。
三人请来铁匠打造兵器。刘备打造了双股剑，关羽打了把八十二斤的青龙偃月刀，张飞造了一支丈八点钢矛，各人又造了一身铠甲。
他们聚集乡中壮士五百多人，浩浩荡荡到涿郡去应募。
三人在涿郡打败了黄巾军将领程远志。刘备听说他从前的老师中郎将卢植在广宗和张角作战，便领了本部人马到广宗助战。卢植令刘备三兄弟前往颍川帮助官军作战。刘备、关羽、张飞引军连夜奔赴颍川。
再说张梁、张宝在颍川连胜几阵，这天正在追赶官军，忽然被一队打着红旗的队伍拦住去路。为首一将姓曹名操，字孟德。张梁、张宝打不过这支队伍，领兵败走。
刘备见黄巾军退走，便引军返回广宗。半途中，忽见一支军马押着囚车而来。上前一看，车中犯人竟是卢植，慌忙下马询问原因，才明白左丰因卢植未奉送金银，便在皇帝面前使坏。张飞一听大怒，拔刀要杀押送囚车的官兵救出卢植。刘备急忙拦住，说朝廷自有公论。
三人便一齐回涿县去。正进间，见黄巾军把董卓领导的官军杀得大败。三人冲入阵中，救出了董卓。不料董卓一听三人并无官职，立刻把三人丢在外边，下马进帐去了。张飞顿时火冒三丈，便拔刀进帐要杀董卓，又被刘备劝住。三人于是领着人马，连夜去投朱隽。
朱隽那时正在与黄巾军作战，便令刘备为先锋去攻打张宝。刘备一箭射中张宝左臂，关羽、张飞一齐出马助战，打败了张宝。朱隽便领大军去攻打宛城。
这时，张角兄弟先后战死，黄巾军只剩下数万人屯住宛城一带。
朱隽在刘备、关羽、张飞和吴郡人孙坚的帮助下，占了宛城，打败了黄巾军。朱隽回到京城，被封为车骑将军、河南尹。
朱隽表奏了孙坚、刘备的功勋。刘备因朝中无人说情，被封为中山府安喜县县尉。不久，督邮来到安喜。刘备因没有向督邮送钱被督邮陷害。刘备几次到馆驿求见督邮，都被看门人拦住，拒于门外。
消息传到张飞耳中，张飞气得两眼圆睁，冲进馆驿揪住督邮的头发，扯到县衙前，绑在马桩上，用柳条使劲抽打，一连打断十几根柳条，打得督邮杀猪般叫喊求饶。
刘备遭督邮欺辱，便取出县尉官印，挂在督邮脖子上，弃官而去。兄弟三人依旧带了几十名亲随，离开安喜县城，前往幽州投靠刘恢。