景星显见,信星彪列,象载昭庭,日亲以察。
参侔开阖,爰推本纪,汾脽出鼎,皇佑元始。
五音六律,依韦飨昭,杂变并会,雅声远姚。
空桑琴瑟结信成,四兴递代八风生。
殷殷钟石羽龠鸣。河龙供鲤醇牺牲。
百末旨酒布兰生。泰尊柘浆析朝酲。
微感心攸通修名,周流常羊思所并。
穰穰复正直往宁,冯蠵切和疏写平。
上天布施后土成,穰穰丰年四时荣。
刘元卿从小发奋读书,隆庆四年(1570年)在江西乡试中夺魁,后来在他人的推荐下,带着向朝廷的上书和文卷参加会试,但因“五策伤时,忏张居正”,未获取录,还险遭杀身之祸。隆庆六年(1572年)他创立复礼书院。万历二年(1574年)再次参加考试,又没有被取录,于是绝意功名,回到家乡,研究理学,收徒讲学。
万历七年(1579年)神宗诏毁书院,全国大多数书院被迫停办,而刘元卿把复礼书院改名为“五谷神祠”,仍聚众讲学如故。后来学禁解除,复礼书院又恢复原名,此后名声更大,“道日益隆,誉日益广”。复礼书院有严密的学规,且教育质量好,以致湖南、湖北等省的有志之士都不远千里来此求学,海内学者对刘元卿的学识非常钦佩,誉他为“泰山北斗”。刘元卿还创办了识仁、中道、一德等书院,至此,他与当时省内名流吴康斋、邓潜谷、章本清齐名,被人们称为“江右四君子”。
随着知名度扩大,不少官员多次上书朝廷,推荐刘元卿,称刘元卿为“负迈俗之志节,蕴济世之经纶”。皇帝非常重视,授他为“国子博士”、“阶承德郎”衔,特别下旨叫刘元卿去京城做官。但刘元卿悉心讲学,不肯去做官。后来皇帝又再次派员催他赴任,刘元卿再三推辞不掉,只好应召入京。不久,即升礼部主事。在朝三年,他提出了许多有利于封建王朝的举措,在《请举朝讲疏》、《节制贡吏疏》、《直陈御倭第一要务疏》中,阐述了自己的政治主张,对于革除弊政、安定边陲、抵御外侮都是非常有利的。可惜刘元卿的这些政治主张,得不到皇帝的采纳,于是他称病辞归,告老还乡。
刘元卿人称“正学先生”,从弱冠至暮年,一生孜孜于理学。据《明儒学案》载:“先生初游青原山,闻之与人曰:青原诗书之地也,自两邹公子(邹守益的儿子汝梅、汝先)来后,此风遂绝矣。先生契其言。两邹与之谈学,遂有愤悱之意。因而考索于先儒语录,未之有得也。”从此诱发了刘元卿从事王守仁理学研究的兴趣。他开始在当地求学,但所得不深,于是离乡背井,远游从师。他先后到浙江、湖北等地拜高人为师,经过自己努力求索,成为该学派承前启后的重要人物。刘元卿既能吸收他人之长,又能坚持自己的见解。他以“存守本体,随事躬行”作为一生的言行准则,不信道教,也不信佛教。正如他在《小引自赞》里说的:“不礼释迦,不羡王乔,此泸潇之所以为泸潇,亦泸潇之所以止于泸潇也。”刘元卿的理学思想,在江右王门学派中,占有重要的地位。刘元卿逝世后,《明史》为他立了传,明朝名流邹元标为他撰写墓志铭,赞其“流风余韵,百世犹师”。